析加工中心常用机械手的类型
加工中心(https://jgzx.jc35.com/)换刀机械手手爪的形式主要有：单臂双爪式机械手、双臂单爪交叉型机械手、单臂双爪且手臂回转轴与主轴成45°的机械等。其优缺点如下：
1、单臂双爪且手臂回转轴与主轴成45°的机械手机械手。
这种机械手的优点：换刀动作可靠，换刀时间短。缺点是：刀柄精度要求高，结构复杂，联机调整的相关精度要求高，机械手离加工区较近。
2、单臂双爪式机械手，也叫扁担式机械手，它是目前加工中心上用的较多的一种。这种机械手的拔刀、插刀动作，大都由液压缸来完成。
根据结构要求，可以采取液压缸动，活塞固定；或活塞动，液压缸固定的结构形式。而手臂的回转动作，则通过活塞的运动带动齿条齿轮传动来实现。机械手臂的不同回转角度，是由话塞的可调行程来保证。
这种机械手采用了液压装置，既要保持不漏油，又要保证机械手动作灵活。而且每个动作结束之前均必须设置缓冲机构，以保证梳棉机的工作平稳、可靠。由于液压驱动的机械手需要严格的密封，还需较复杂的缓冲机构；控制机械手动作的电磁阀都有一定的时间常数，因换刀速度慢。近年来国内外先后研制出凸轮联动式单臂双爪机械手。
这种机械手的优点是：由电动机驱动，不需较复杂的液压系统及其密封、缓冲机构，没有漏油现象，结构简单，工作可靠。同时，机械手手臂的回转和插刀、拔刀的分解动作是联动的，部分时间可重叠，从而大大缩短了换刀时间。
3、双臂单爪交叉型机械手主要运用在卧式加工中心，所用换刀机械手就是双臂单爪交叉型机械手。https://jgzx.jc35.com/
